Za svou kariéru Jelínek odehrál celkem 179 ligových zápasů, ve kterých dal 43 gólů, a deset reprezentačních utkání, v nichž skóroval dvakrát. Po odchodu z Dukly působil v Chomutově, nizozemském Deventeru, Bohemians, Benešově a v klubu ČAFC Praha.

Po ukončení hráčské kariéry pracoval jako správce stadionu Bohemians ve Vršovicích. V lednu 1997 obdržel společně s dalšími dvěma členy stříbrné chilské jedenáctky - Andrejem Kvašňákem a Svatoplukem Pluskalem - za dlouholetou prospěšnou a úspěšnou činnost ve fotbale Velkou medaili Václava Jíry.

Dnes již s úsměvem vzpomíná na to, že za jeho časů i špičkoví socialističtí sportovci pobírali plat, za který by dnešní hvězdy ani nevstaly z postele. Jako odměnu za stříbro na mistrovství světa prý získali reprezentanti prémii necelých pět tisíc korun, která vystačila tak na koupi televizoru.